tangseng的部落格

這篇文章真的很難寫...因為這段日子來調機過程不就是飛上去..摔機..然後修機..再默默地開拍賣網找零件...實際上機子躺在維修台的時間比飛上天的時數長...差點要難產!! 但後續還有很多分享文要寫下去..只好整理一下思緒,大略寫一些重點好了!!

身為工程維修員,對機子拆拆裝裝本來就沒什麼大問題, 但終究還是要讓它飛上天才算完工吧!! 組裝4軸機第一次的新手並不是那麼地順利,雖然事前爬文都按照程序做事前調校: 地磁羅盤校正,電機校正,遙控設定跟飛行模式設定及基本參數的微調, 有時缺少做某一部分或跳過就會卡關,這時候只能請示估狗大神或上討論問人,才慢慢解決問題~

這部分當然如果一開始就買成品機或採用商品控組裝就不會有這樣的情況,玩開源系統就是要有心理準備而且頭都洗下去了...再大的因難問題也要想辦法去解決!!事後的成就感也是很滿足!!

APM 飛控的所有設定都可以在MISSION PLANNER 裡可以完成, 其中FULL PARAMETER LIST 那一頁列出來絕對會令新手倒退三步!!  其實如果觀念搞懂了,這些很多都不用特別去更改,最重要的幾個欄位要會看就好!!

[APM 飛控所有參數列表]

多軸飛行器飛行時最重要的穩定因素不外乎就是 PID 的調整,飛控依照它的感知器(GPS,羅盤,水平儀高度計及加速計各SENSOR)所接到的數據而決定下達修正參數到各電機馬達的電量去維持飛機的運行,如調得太敏感機子就像三太子起乩一樣不好控制..調得太遲頓機子就像老牛拖車一樣慢吞吞~

[決定飛行器穩定度的 PID 參數,可直接在MP裡調校,也可以用AUTOTUNE 讓飛控依據飛機本身配重及電機出力自己取得最佳化數據]

好在它有AUTO TUNE 這個方法讓APM 自己抓參數修正, 只要能讓機子穩定飛到一定高度..再開啟定高模式 (APM自己會修正油門量讓飛機保持在一定高度) ,一切穩定後就切成AUTO TUNE 模式,飛機就開始前後左右搖擺計算偏移力道,讓系統下參數穩定; 但整個過程需要花約10分鐘的時間,而且一定要在微風及寬廣的地方進行才不會一直被干擾...

[AUTO TUNE 模式示範]

一開始就在家前面小公園進行, 但地方太小..搖擺幾下就幾乎要飛到馬路去了..要一直拉回來..而且這個地方衛星干擾有點多, 一不小心機子就開始偏向...有一次就直接叛逃出去..飛到對面透天屋頂上,後來跟住家借梯子才撿回來!! 這邊還是要強調玩遙控玩具本身就具有一些風險,儘量要避開人群玩,而且至少要對操控要有一點概念!! 像我這幾次失控就是因為看到機子不受控制無法立即反應,導致壞飛越離譜不受控,其實後來回想,切換回手動模式讓機子自動回穩,再手動拉回來應該就不會這樣了!! 完全要是靠立即反應才能做到~

[因為GPS飄移導致飛機叛逃到別人家屋頂]

有了一次恐佈失控經驗後,再一次調機就拿一捆線把飛機綁一段距離,就算要叛逃也飛不遠; 但缺點就是不能做AUTOTUNE 了,至少可以測試GPS訊號及機子仰制震動的穩定度而不影響停懸的功能!!

調到後來覺得下參數及修改跟檢視LOG檔總要回到家中開電腦連線才能完成,討論區也建議在戶外直接用筆電接上數據傳送裝置直接無線監控,這個方法確實有效率多了!! 當初買這套APM 飛控也有含一組數據發射器及電腦端USB接收器..本來的功能是將來可以用它在MISSION PLANNER 裡下指令做導行飛行,在調機階段就可以先用來監控飛機的各項參數也可以即時修改,算是很好用的一個週邊!!

[可以即時下載飛行的LOG 分析各種數據,做為調整依據]

像筆電這這種高單價3C 用品我並不常使用,而且價格掉很快,所以還是以中古品為優先,好不容易找到一台蓄電力夠長的(大部分會上網賣又很便宜的筆電,不是電池不蓄電就是續航力不夠,買來也只是浪費),就把它買回來了,並花了一個晚上的時間整理及更新,並安裝MISSION PLANNER 讓它可以帶外帶出去使用!!往後的調機過程有了筆電果然方便又有效率多了!!

調到一個階段,飛機升空飛行到一個穩度了...就覺得在小公園飛還是有風險,地方小來往的人多..還是不建議玩這種大飛機!! 附近的飛場最近的聽說在楊梅職訓局後面半山腰上,因為沒有查到確實位置所以還沒有過去看; 之前看到討論區寫說龍潭大草原的飛場不錯,所以有一陣子總會特地跑過去看一下有沒有高手在那邊飛..但可能時間點都對不上,並沒有像版上寫得那麼熱鬧,就一兩人在玩,而且是飛飛機居多!!

[非常寬廣的龍潭大草原,離馬路及住家有很大的距離]

一切就緒後,就帶著全部裝備往龍潭大草原出發囉!! 這片草原真的很寬廣,不用擔心飛機飛到馬路上或有來往的行人, 可以很放心讓飛機滿場跑做校正, 唯一美中不足的是自己帶的電池不夠用!! 當初只附了4顆電池,有一顆電池有問題,一顆放電速度過快..所以要玩得盡興的話得要再多備幾顆電池來!!

[來到這裡一定要多帶電池才能玩得盡興!!]

[不想開車來也可以直接把機車騎進場地]

[飛行外出模式,飛狼這個背包真好用..買了超過十年了還沒壞]

後來有一次星期六下午再次來大草原,總算遇到一群玩直昇機的玩家,看他們一整車大大小小的直昇機,一袋一袋的電池,連發電機也有人帶,更不用說有帶備用零件跟工具箱到飛場來; 才發覺原來自己準備真的不夠!! 跟他們閒聊討教過後,他們也很熱心教了很多知識何跟觀念,工具箱跟備料一定要帶出來,意外難免會發生,如果當場能解決處理,就能繼續玩得盡興,不要像我飛到摔下來腳架斷了,沒有帶足備品及工具只能在旁邊看他們玩..XD

[這陣子折損最多的耗材]

[用來當腳架的碳纖棒也要多備一些!!]

寫到這裡..基本上4軸機已經完工了,差在電池備品不足所以每次都飛不久; 剛開始試飛時折損最多就是槳,好在這個東西便宜好買,本來買到一對70元後來找到一對55元的,就多備了幾套用;後來飛得穩了..飛得上去但要降落時老是用自由落體方式著地,這當中還是跟參數還有遙控器的油門曲線有關,所以這個階段就是折損腳架~ 好在這些備料好取得且便宜可以多備,不然一直是一個坑!!! 但還是要把技術練好一點才是正確的!!

[上班日或下雨天就勤練模擬器,雖然還是跟實機有差距,至少操控手感及臨場反應可以多練習,重點是這套軟體並不貴300~900元都有在賣;可以直接用自己熟悉的遙控器操作,也可以用這個軟體來測試遙控器的設定,再套用到實機上]

番外篇:螺旋槳平衡校正

飛行器的螺旋槳有尼龍PVC材質,貴一點就碳纖的,還有直昇機常用的木槳 ; 其中PVC槳因為便宜好買,都當成耗材來用, 而買來新槳因為開模的誤差..多多少少會有水平不均衡的現象,直接裝上去用就好像是高速運轉的脫水機遇到放不平的衣物一樣會抖個不停,嚴重就會在空中斷掉!! 所以新的槳買回來第一件事情就是要做平衡~

其實槳平衡很簡單..就是讓它在水平狀態兩邊水平就好..再龜毛一點還要垂直的平衡!! 難的是要找到一個治具能讓槳本身在無阻力的情況下自己平衡,試過很多材料,就是弄不好,後來網站找到槳專用的平衡器,兩端用磁鐵空浮的原理,能讓槳在無阻力狀態下懸空,就能抓到水平點了..重點是這東西不貴,不用再一直找東西夾了!!

[調整平衡的神器,兩端是釹磁鐵能讓軸心縣浮以達到無阻力狀態]

[買回來的的便宜PVC槳,這個造型是仿APC廠牌,據說很好飛,正跟仿的差價就4倍了!!] 

[新開封的槳因為重心偏一邊..直接觸底]

[偏重的一邊拿出砂紙,在背面打磨掉一些厚度,建議用100~200號粗一點的砂紙,作業比較快..但要小心不要磨過頭]

[再上平衡器觀察..有達到水平不偏移槳就平衡了!!如果龜毛一點還可以做垂直的平衡..但好像作用不大]